JERZY ZASKIEWICZ - Księga, Wędrówki 2, YAMA, Arduino

KSIĘGA CESARSKA

JERZY ZASKIEWICZ - Księga, Wędrówki 2, YAMA, Arduino

Pajączek Franek

2. Sterowanie.

Kolejną ważną sprawą jest sterowanie. Uruchomienie dwudziestu serwo jest pewnych wyzwaniem. Tym bardziej, że chodzi o płynnych ruch naszego pająka. I tutaj udało się Chińczykom zrobić coś wspaniałego – sterownik 32-kanałowy. Co jest w nim takie wspaniałe? To, że wyjątkowo posiada instrukcję w języku angielskim (w chińskim też) , program do ustawiania parametrów oraz krótkie demo pokazujące jak uruchamiać serwo. Całość materiałów można ściagnąć ze strony producenta http://rtrobot.org (link poniżej).

Na stronie wchodzimy w zakładkę Sofrware i ściagamy plik Servo Controller. W zapisanym archiwum mamy program do obsługi płyty, driver do zainstalowania, instrukcję oraz niewielki program demo pokazujący jak należy wprowadzać dane do płyty.

Należy zainstalować dostarczony driver i płyta sterownika połączy się przez USB z oprogramowaniem. I oczywiście zawsze się coś znajdzie – u mnie jeden port (11) płyty sterownika nie działa. Program jest bardzo przydatny do ustawiania parametrów początkowych serwomechanizmów. Dane można zapisać na dysk, skopiować do programu i, podobno, wysłać do sterownika. Mnie się to jeszcze nie udało.

W panelu programu mamy pokazane wszyskie kanały sterujące. Podczas konfiguracji możemy usunąć te, których nie zamierzamy używać lub te uszkodzone - kanał 11.

Przy pomocy myszy ustawiamy parametry początkowe poszczególnych servo - precyzyjnie - kręcąc kółkiem. Jeżeli są podłaczone do płyty to będą ustawiały się wg. wprowadzonych danych. Po ustawieniu kilkamy Add, a nastepnie Export. Plik zostanie zapisany i będzie można do ponownie wprowadzić do sterownika - Import.

Pierwsze 18 czynnych kanałów są to servo kończyn pająka. Następne dwa to szczękoczułki i kolejne dwa - sterowanie kamerą.